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史陶比尔公司(南卡罗来纳州邓肯市)的食品和包装Robert Rochelle指出，产品在运输过程中经常会在托盘上移动位置，这使得机器人卸托盘变得更加困难。“当产品在运输过程中发生转移时，视觉是卸垛操作的必要条件。视觉系统可以消除对输送机拥挤的需求，或者在进料分拣设备上分拣各种产品组合。”视觉在卸垛工作单元中的作用有类似的看法。“视觉在码垛中并没有起到太大的作用，但却是拆垛的重要组成部分。
根据不同物料包装、堆码顺序、层数的要求设置参数，实现不同类型包装物料的堆码操作。按功能分为送袋、转向、理袋、分组、抓袋码垛、托盘仓、托盘输送及相应的控制系统。
码垛机械抓具的特点:
占地面积小，场地，操作简单；
握持形式，应用灵活，工作安全
结构简单，故障率低，易于维护；
实现了直线运动，简化了运动控制程序；
不仅要提升单机的高速化，还要提升码垛系统和码垛生产线的整体高速化。在不断提高自动化程度的前提下，码垛机器人的结构也在不断改进。同时注重整个码垛系统的生产效率，使高速发展向更深层次发展。
采用模块化结构
模块化结构不仅可以使机器人码垛更大程度地满足不同物品对机器人的要求，还可以使设备的设计和制造更加方便，降低成本，缩短生产周期。
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